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桁架机械手电机选型 简单分析和计算

米6体育网页版:桁架机械手电机选型 简单分析和计算

来源:米6体育APP 作者:m6米乐在线登录入口网页版 时间:2022-09-22 11:55:11

  桁架机械手具有可拼接、行程长、速度快、负载大、易维修等优点,桁架末端挂装针对指定工件的专用机械手,在预先编辑好的PLC控制程序下,可实现高效的快速搬运工作,桁架总控系统与加工设备实现信息通信,可以高效率地自动化加工生产。

  在自动化加工大型工件或重工件时,如发动机机体、前桥大型汽车等零部件,相对人工转运方式相比,在生产效率、安全、劳动强度等方面体现出明显效果。而在整体的桁架设计过程中,为达到较高的运动速度,定位精度和启停稳定的性能,合理设计驱动装置和伺服电机的选取是尤为重要的。

  桁架常用的驱动结构如图所示,侧挂平行直线导轨,伺服电机搭配减速机驱动,齿轮齿条传动形式。水平快速移动负载180kg(其中机械机构负载150kg,工件负载30kg),水平移动距离10m,最大速度1.5m/s,最大启动加速度3m/s²。

  运动计算过程中通常按匀加速阶段、匀速阶段和匀减速阶段进行计算。根据运动要求,可以计算出各阶段的运动距离和时间。

  桁架机械手这种快速长行程的运动机构通常选用齿轮齿条传动,直线、系统扭矩分析

  齿轮处加速扭矩值过大,已明显超出常用伺服电机扭矩,故需选用减速机,增大输出扭矩,满足驱动齿轮处所需的最大扭矩。过大选取减速机的减速比参数将导致要求电机转速过高。

  桁架机械手伺服电机选型过程往往通过多次选型计算,同时结合各伺服电机的工作参数及性能曲线图,相对比较选出。结合实际工作情况,可适当调整运动参数指标,也许会选出相对较小规格的电机;也可以在电机规格不变的情况下,适当调整运动参数,尽量合理使用电机的全部驱动能力,使运动系统发挥出更高的工作性能。